في نظرية الإحصاء والتحكم ، ترشيح كالمان ، المعروف أيضًا باسم التقدير التربيعي الخطي ، هو خوارزمية تستخدم سلسلة من القياسات التي تمت ملاحظتها بمرور الوقت ، بما في ذلك الضوضاء الإحصائية و …
ماذا تفعل مرشحات كالمان؟
تُستخدم مرشحات كالمانلتقدير متغيرات الاهتمامات على النحو الأمثل عندما لا يمكن قياسها بشكل مباشر، ولكن يتوفر قياس غير مباشر. يتم استخدامها أيضًا للعثور على أفضل تقدير للحالات من خلال الجمع بين القياسات من أجهزة استشعار مختلفة في وجود ضوضاء.
لماذا مرشح كالمان جيد؟
مرشحات كالمانمثالية للأنظمة التي تتغير باستمرار. لديهم ميزة أنها خفيفة على الذاكرة (لا يحتاجون إلى الاحتفاظ بأي سجل بخلاف الحالة السابقة) ، وهم سريعون للغاية ، مما يجعلهم مناسبين تمامًا لمشاكل الوقت الفعلي والأنظمة المدمجة.
لماذا تحظى تصفية كالمان بشعبية كبيرة؟
باستخدام مرشح كالمان النافذة لإعادة تحديد الحالات السابقة أو عند وجود ملاحظات مرتبطة من خلال خطوات الوقت ، يكون استخدام المعادلات العاديةأسهل كثيرًا في كثير من الأحيان. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن أن تصل مصفوفة التغاير لمرشح كالمان إلى نصف تعريف غير إيجابي بمرور الوقت.
ما هو مرشح كالمان للتتبع؟
ترشيح كالمان (KF) [5]يستخدم على نطاق واسع لتتبع الأجسام المتحركة، والتي من خلالها يمكننا تقدير السرعة وحتى التسارع لجسم ما بقياس مواقعه. ومع ذلك ، فإنتعتمد دقة KF على افتراض الحركة الخطية لأي كائن ليتم تعقبه.
